Кинор — первый арфоподобный струнный музыкальный инструмент, упоминаемый в Торе. В первой главе книги Брейшит мы читаем о Ювале, восьмом поколении от прародителя человечества Адама: «Ювал был отцом всех играющих на киноре и угаве». В современном иврите кинор — скрипка, а угав — орган. По Иосифу Флавию, кинор имел десять струн, а играли на нем с помощью небольшой палочки — плектра.

Из книги пророка Шмуэля узнаем, что когда придворные первого еврейского царя Шауля обнаружили, что их господина нередко одолевает депрессия, они посоветовали ему разыскать человека, умеющего играть на киноре: «И будет, когда снизойдет на тебя недобрый дух от Б-га, он будет играть и станет лучше тебе». Один из пажей заявил при этом, что сын Ишая из Бейт-Лехема, с которым ему довелось познакомиться, хорошо играет на киноре; к тому же он мужествен, рассудителен и хорош собою. Паренек из Бейт-Лехема был приведен во дворец, и когда мрачное настроение вновь овладевало царем, «Давид брал кинор и играл рукою своею, и вольготно становилось царю, и хорошо ему становилось, и покидал его недобрый дух».
Позже Давид стал царем над Израилем, а кинор по-прежнему сопровождал его. По ночам северный полуночный ветер касался струн инструмента, подвешенного над постелью Давида, и разбуженный их нежным звучанием, царь садился за изучение законов Торы, в которых он видел гармонию и красоту музыки. Днем же, перебирая пальцами тонкие струны кинора,
Давид пел свои псалмы, в которых мелодичность и гармония сочетались с глубиной и мудростью Б-жьей. (http://www.vaadua.org/Hadasot/Had113/11.htm)

Еще раз повторяю, к чему был ближе кинор - к арфе или к скрипке, доподлинно неизвестно, скорее нечто среднее. Но название "гусли" в данном контексте не катит точно, хоть и имха, но вполне обоснованная, хотя бы тем, что коннотации очень уж соответствующие у слова "гусли".

И вот еще очень подробный сайт на тему кинора:
http://www.evrey.com/sitep/culture/arkhiv.php3?menu=204